西门子V90伺服电机回零说明及异常处理
西门子V90伺服电机回零说明及异常处理
回零说明（EPOS、TO工艺对象、IPOS）
对于定位轴，在进行绝对定位时，轴的坐标零点必须是已知的，轴的零点标定与电动机的位置反馈所使用的编码器类型相关。
电动机轴上的编码器通常可分为绝对值编码器及增量编码器两种类型。
对于绝对值编码器，仅需要进行一次绝对值编码器的零点校正即可；
对于增量编码器，由于位置无法保持，因此每次设备上电后，必须通过执行主动回零运动来确定轴的机械零点坐标。
EPOS模式下增量编码器主动回零
V90伺服驱动器的基本定位功能(EPOS)，需要使用西门子标准报文111及FB284功能块，由PLC进行基本定位控制。
1. 外部零开关+编码器零脉冲:
设置P29240=1
回零开关连接到一个PLC的数字量输入点
FB284,ModePos=4
PLC 数字量输入点外部回零开关信号连接到FB284管脚ConfigEPos bit 6
设置FB284管脚EnableAxis=1使能轴
设置FB284管脚ExecuteMode=1执行回零运行
2.仅编码器零脉冲
设置P29240=2
FB284,ModePos=4
设置FB284管脚EnableAxis=1使能轴
设置FB284管脚ExecuteMode=1执行回零运行
EPOS模式下绝对值编码器校准(3种方式)
1. 通过V-ASSISTANT软件设置
设置电机当前位置对应的参考点位置坐标值，默认为0
点击设置回参考点按钮
执行保存参数到ROM
2. 通过BOP面板设置
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置绝对值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
要完成此任务，按下 图操作：
回零异常处理
回零位置不准？
寻零速度设置的太快、零点开关信号不稳定、回零方式请选择"外部零开关+编码器零脉冲"。
EPOS模式下，绝对值编码器掉电后零点丢失？
• 编码器损坏。
• 绝对值编码器回零后没有做Copy RAM to ROM保存参数的操作
TO工艺对象模式下，绝对值编码器掉电后零点丢失？
• 编码器损坏。
• 是否使用的是“直接设置零点”的回零方式。MC_HOME应选择模式7。
绝对值编码器掉电后位置丢失？
• EPOS模式下，掉电后单圈绝对值编码器电机是否移动超过了半圈，多圈绝对值编码器是否移动超过2048圈。
• TO工艺对象配置时单圈绝对值编码器电机是否激活了循环绝对选项。
EPOS模式下如何扩展绝对值编码器的测量范围？
绝对值编码器，可以通过设置虚拟多圈来扩展绝对值编码器的测量范围：
p29243=1激活位置跟踪功能
p29244设置虚拟多圈圈数，单圈编码器激活虚拟多圈，最大圈数可设置为2048，其有效移动范围为以零点位置为中心的±1024圈。
什么是被动回零？是否支持被动回零？
被动回零是指在运动时回零，轴运行时当轴检测到零点信号后完成回零。只有TO工艺对象才支持被动回零。通过组态可选择下述回零模式：
1) 使用编码器零位标记和回零开关进行被动回零
2) 使用编码器零位标记进行被动回零
3) 使用数字量输入进行被动回零
使用命令"MC_Home"的"Mode" =2，8，10
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